STM32硬件I2C-STM32平衡车应用
1 I2C主模式
在主模式时，I2C接口启动数据传输并产生时钟信号。串行数据传输总是以起始条件开始并以停止条件结束。当通过START位在总线上产生了起始条件，设备就进入了主模式。以下是主模式所要求的操作顺序：
- 在I2C_CR2寄存器中设定该模块的输入时钟以产生正确的时序；
- 配置时钟控制寄存器；
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